隨著微機(jī)電技術(shù)、低功耗嵌入式技術(shù)和通信技術(shù)的飛速發(fā)展，具有感知能力、計(jì)算能力和無線通信能力的微型傳感器得到了廣泛的應(yīng)用。這些由無線微型傳感器組成的傳感器網(wǎng)絡(luò)能夠協(xié)作地實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)、感知和采集網(wǎng)絡(luò)分布區(qū)域內(nèi)的各種環(huán)境或檢測(cè)對(duì)象的信息，并對(duì)這些信息進(jìn)行處理，傳送到需要這些信息的用戶。這便是被美國(guó)商業(yè)周刊認(rèn)定的21世紀(jì)最具影響力的21項(xiàng)技術(shù)之一——無線傳感器網(wǎng)絡(luò)(Wireless Sensor Network，WSN)。
　　
　　在一個(gè)20層樓高、有著上千個(gè)房間的龐大醫(yī)院中，一位剛進(jìn)入大樓的坐在智能車中的老年人或殘障病人，如何可以輕松地到達(dá)自己要去的房間?我們正在嘗試為這樣的需求提供一種不需要外界干預(yù)的“室內(nèi)自動(dòng)導(dǎo)航系統(tǒng)”——稱為“無線復(fù)眼系統(tǒng)(Wireless MOSaic Eyes，WiME)”。概括地講，它是一個(gè)基于生物行為啟發(fā)的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)，通過空中大量分布的無線節(jié)點(diǎn)對(duì)智能車提供行為控制，因此是一個(gè)采用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　
　　WiME涉及兩個(gè)路由問題：一個(gè)是在地理空間的機(jī)器人路徑規(guī)劃，另一個(gè)是在分散的通信節(jié)點(diǎn)之間的信息通信路由。復(fù)眼可以作為機(jī)器人導(dǎo)航過程中的電子燈塔；無線復(fù)眼網(wǎng)絡(luò)可以被認(rèn)為是上海衛(wèi)星電視描述地理空間的一個(gè)拓?fù)鋱D、地理路徑規(guī)劃，也可以被簡(jiǎn)化為一個(gè)網(wǎng)絡(luò)拓?fù)鋱D中的路徑規(guī)劃。因此在WiME中，空間路徑規(guī)劃和信息通信路由可以以完全相同的方式工作，而路徑規(guī)劃將根據(jù)各分散節(jié)點(diǎn)的語(yǔ)義定義為基礎(chǔ)。
　　
　　為了在WiME這樣一個(gè)采用無線傳感器網(wǎng)絡(luò)技術(shù)的系統(tǒng)的節(jié)點(diǎn)上實(shí)現(xiàn)完整地圖的機(jī)器人導(dǎo)航，本設(shè)計(jì)使用一種單步方向查詢的路徑存儲(chǔ)和查詢系統(tǒng)。為了進(jìn)一步減小資源有限的無線傳感器節(jié)點(diǎn)中的路徑信息的數(shù)據(jù)量，在WiME的設(shè)計(jì)中對(duì)每一個(gè)分組使用Bloom Filter來壓縮存儲(chǔ)。另外，由于路徑信息可能是動(dòng)態(tài)建立的，為了滿足頻繁修改的要求，將每個(gè)子表設(shè)計(jì)為計(jì)數(shù)型Bloom Filter。