“深層血管不好找，醫(yī)生給患者扎針主要靠經(jīng)驗(yàn)?，F(xiàn)在用我們的超聲導(dǎo)航穿刺輔助醫(yī)療機(jī)器人系統(tǒng)，可以從實(shí)時超聲影像屏幕上看到血管的位置，并基于穿刺路徑規(guī)劃以及穿刺導(dǎo)航系統(tǒng)，輔助醫(yī)護(hù)人員輕松完成1～3cm深血管的精準(zhǔn)穿刺和導(dǎo)絲置入手術(shù)操作。”在世界機(jī)器人大會上，北京理工大學(xué)副研究員張博向觀眾介紹自己團(tuán)隊(duì)的科研成果——超聲導(dǎo)航穿刺輔助醫(yī)療機(jī)器人。

大會同時展出的北京航空航天大學(xué)孵化的神經(jīng)外科導(dǎo)航定位機(jī)器人、美國直覺外科公司的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人亦吸引了眾多目光。

醫(yī)療機(jī)器人領(lǐng)域的重要奠基人之一、約翰霍普金斯大學(xué)泰勒沃森教授認(rèn)為，人類臨床醫(yī)生和基于計算機(jī)技術(shù)之間的協(xié)作將從根本上改變21世紀(jì)手術(shù)和介入醫(yī)學(xué)的操作方式，正如計算機(jī)技術(shù)改變20世紀(jì)的制造業(yè)一樣。

醫(yī)療機(jī)器人能夠提供更精確、無創(chuàng)的服務(wù)，已成為各國關(guān)注的研究熱點(diǎn)。相較于歐美等醫(yī)療機(jī)器人發(fā)達(dá)國家，我國醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展尚處于起步階段，商業(yè)應(yīng)用還需克服多重障礙。

奮起直追的醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)業(yè)

據(jù)國際機(jī)器人聯(lián)合會(IFR)研究報告，2016年歐洲醫(yī)療機(jī)器人市場占全球總市場的52%，其次為北美，占比46%。美國醫(yī)療機(jī)器人行業(yè)在全球處于領(lǐng)先地位，已發(fā)展30多個公司，他們擁有優(yōu)秀的研發(fā)團(tuán)隊(duì)、原創(chuàng)性核心技術(shù)，并已從早期研究過渡到了產(chǎn)品研發(fā)、市場推廣階段。

我國醫(yī)療機(jī)器人目前大多數(shù)仍處于研發(fā)或臨床試驗(yàn)階段，還未形成規(guī)?；a(chǎn)業(yè)。醫(yī)療機(jī)器人在各大醫(yī)院的普及率也相對較低，與發(fā)達(dá)國家相比差距較大。但在部分領(lǐng)域，我國科學(xué)家已經(jīng)有了深厚的技術(shù)積累。

美國的達(dá)芬奇機(jī)器人是腔鏡手術(shù)輔助機(jī)器人的領(lǐng)軍者。國內(nèi)已經(jīng)有72臺達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人開展手術(shù)。因?yàn)榧夹g(shù)壁壘高，醫(yī)療器械認(rèn)證周期較長，以及知識產(chǎn)權(quán)保護(hù)，目前我國在該領(lǐng)域還未有產(chǎn)品推出。

邊桂彬告訴《瞭望》新聞周刊記者，在眼科手術(shù)機(jī)器人方面，國內(nèi)外基本同步。“2016年在劍橋大學(xué)附屬醫(yī)院，國外專家已經(jīng)在顯微鏡輔助下，利用機(jī)械臂做了一例去除黃斑前膜的手術(shù)。我們研發(fā)的是針對青光眼、白內(nèi)障、視網(wǎng)膜疾病等四類眼科手術(shù)的眼科機(jī)器人，有三維成像系統(tǒng)，具有自主知識產(chǎn)權(quán)。”

2015年，劉達(dá)從北航辭職創(chuàng)業(yè)，專門做神經(jīng)外科導(dǎo)航定位系統(tǒng)的產(chǎn)業(yè)化。他告訴記者，國內(nèi)研發(fā)神經(jīng)外科機(jī)器人技術(shù)并不比國外晚，早在1997年，北航、解放軍海軍總醫(yī)院團(tuán)隊(duì)就聯(lián)合研制了腦外科機(jī)器人輔助定位系統(tǒng)，并做了第一例臨床實(shí)驗(yàn)。

“2014年，國外有神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人面市。雖然國內(nèi)神經(jīng)外科領(lǐng)域使用手術(shù)機(jī)器人的醫(yī)院科室比例并不算大，但產(chǎn)品在研發(fā)初期就深入到國內(nèi)的臨床環(huán)境，在產(chǎn)品的迭代過程中納入了很多醫(yī)生使用時的反饋。”劉達(dá)說。

產(chǎn)業(yè)化必須建立在技術(shù)積累之上

醫(yī)療機(jī)器人囊括手術(shù)機(jī)器人、診療(診斷、介入、放療、膠囊)機(jī)器人、康復(fù)機(jī)器人、運(yùn)送護(hù)理機(jī)器人等子領(lǐng)域。手術(shù)機(jī)器人是機(jī)器人領(lǐng)域的尖端產(chǎn)品，技術(shù)門檻和研發(fā)制造成本非常高。

邊桂彬從2007年開始研發(fā)用于穿刺、血管介入等手術(shù)的機(jī)器人系統(tǒng)，已有十余年的技術(shù)積累。“現(xiàn)在做的眼科顯微手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)，是基于之前的技術(shù)研發(fā)工作，我們已做出了原理樣機(jī)，希望未來兩年能做出實(shí)驗(yàn)樣機(jī)，完成動物實(shí)驗(yàn)、臨床實(shí)驗(yàn)，并在未來3～5年內(nèi)做出臨床產(chǎn)品。”

攻克核心技術(shù)難題，并沒有捷徑可走，達(dá)芬奇機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室做成產(chǎn)品、進(jìn)行產(chǎn)業(yè)化，用了14年時間。“把機(jī)器人應(yīng)用于人體是一個非常復(fù)雜的過程，從實(shí)驗(yàn)室到人體的試用需要大量的時間，必須要一步一步去走。”BradNelson提到，做機(jī)器人需要很多的公共投資，因此他們非常關(guān)注未來的商業(yè)潛力，考慮多少人可以從中受益、該領(lǐng)域的專利持有情況，再整合所有因素制定可行的商業(yè)計劃。

CFDA是國家藥品監(jiān)督管理局三類醫(yī)療器械認(rèn)證，拿到CFDA的注冊證意味著產(chǎn)品可以正式進(jìn)入市場銷售。“從1998年北航醫(yī)療外科機(jī)器人研究小組承接國家‘863’計劃課題進(jìn)行原始技術(shù)積累，到2018年通過CFDA審查，成為國內(nèi)首家正式獲批的神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人，我們用了20年時間。”劉達(dá)說，這期間碰到的產(chǎn)業(yè)化難題不可勝數(shù)。

“要保證膠囊內(nèi)部的攝像頭清晰拍照，就要確保膠囊頭部的透明罩不被胃部黏液沾染，為了解決這個問題，我們就試驗(yàn)了上百種涂層。為了膠囊機(jī)器人外壁不被胃酸腐蝕，我們不斷試驗(yàn)，最終選擇了高分子醫(yī)學(xué)材料，使表面光滑、堅固。”該機(jī)器人主要研發(fā)者郇丹丹向《瞭望》新聞周刊記者介紹說，為確保使用安全，還需把膠囊胃鏡機(jī)器人拿到第三方檢測機(jī)構(gòu)檢測，在比胃酸還要惡劣的環(huán)境中進(jìn)行耐腐蝕、抗壓等一系列苛刻試驗(yàn)。

郇丹丹與劉達(dá)都是實(shí)驗(yàn)室內(nèi)的科研人員轉(zhuǎn)而做產(chǎn)業(yè)化，在他們看來，做科研與做產(chǎn)品的思路并不一樣。而做手術(shù)機(jī)器人，其安全性要求更高，否則就不能成為產(chǎn)品。

“做科研，不斷申請項(xiàng)目，一個方向走不下去了可以換一個方向，不是關(guān)系到生死。做企業(yè)只有一條路，那就是必須要活下來。”劉達(dá)感慨。

如何讓患者用得上、用得起

使用國產(chǎn)神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人每臺手術(shù)附加費(fèi)用在8000元左右，劉達(dá)直言，他們的產(chǎn)品目前在14家三甲醫(yī)院做臨床推廣，但推廣中碰到的第一個問題就是醫(yī)保、收費(fèi)問題，醫(yī)保不能報銷，導(dǎo)致手術(shù)機(jī)器人臨床應(yīng)用比例十分有限。如何讓普通患者用得上、用得起醫(yī)療機(jī)器人產(chǎn)品，成為制約我國醫(yī)療機(jī)器人發(fā)展的瓶頸。

將醫(yī)療機(jī)器人納入醫(yī)保，上海市已經(jīng)展開探索——3760元的“磁控膠囊胃鏡”機(jī)器人，納入醫(yī)保后患者只需自付1000元左右。

醫(yī)保跟商業(yè)保險結(jié)合，在郇丹丹看來是降低醫(yī)療機(jī)器人使用價格的可實(shí)現(xiàn)方式。“我們現(xiàn)在跟保險公司合作，探索消化道險種，設(shè)定膠囊機(jī)器人檢查費(fèi)用加保險共5000多元，如果在二級以上的醫(yī)院使用膠囊機(jī)器人檢查出惡性腫瘤，最高會有20萬元報銷賠付。”郇丹丹說，國家政策要鼓勵創(chuàng)新，醫(yī)保支持商業(yè)保險做補(bǔ)充，進(jìn)一步解決醫(yī)療需求。

專家認(rèn)為，國家政策尚需細(xì)化，落實(shí)對新興產(chǎn)業(yè)的扶持，尤其是擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的產(chǎn)品?！稒C(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016～2020年)》提出，通過首臺(套)重大技術(shù)裝備保險補(bǔ)償機(jī)制，支持納入《首臺(套)重大技術(shù)裝備推廣應(yīng)用指導(dǎo)目錄》的機(jī)器人應(yīng)用推廣。但由于缺少實(shí)際操作的細(xì)化規(guī)則，政策往往很難落實(shí)。